桁架机械手和关节机器人两者的优点和缺点

数控机床上下料的全自动化实现形式主要是有桁架机械手和关节机器人这二种形式。那么，桁架机械手和关节机器人有什么不同？桁架机械手和关节机器人有哪些优点和不足之处？从桁架机械手和关节机器人的构造，使用性能，与数控机床的连机形式等几个方面来简单论述二者的差别及其不同的优点和缺点。

一、桁架机械手

桁架机械手是一种行走于桁架上的直角坐标式机械手臂，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，定制夹紧卡爪，达到准确的数控机床夹装和上下料。

桁架机械手的立柱和料仓一般摆放于数控机床的上述两边，机械手臂在车床主轴上方直上、直下的形式给数控机床实现全自动上下料。

桁架机械手按连机的形式分成单联桁架机械手、双联机桁架机械手、多联机桁架机械手自动化生产线等几类款型；桁架机械手按负载重又分成轻形桁架机械手、超重型桁架机械手这二种款型。对于采用哪样桁架机械手款型，要依据商品的加工工艺和生产加工時间、商品的外形和净重及其客户的实际情况需用来选择。

桁架机械手的优点：

桁架机械手摆放于数控机床的侧立面，占有室内空间小，有利于数控机床的换刀、调试程序，维护保养等实际操作。此外桁架机械手工程造价较低，具备高性价比的优势。

桁架机械手的不足之处：

桁架机械手的高宽比和长短，及其机械手臂的运动行程安排一般依据数控机床外观设计的总宽和高宽比及其数控机床的构造规格量身定做，桁架机械手的这类特点造成其只适用一种数控机床或是适用尺寸贴近（相距不超出100mm）和构造都基本相同的数控机床。桁架机械手较的不足之处就是通用性较弱。

二、关节机器人

用以机械加工制造数控机床上下料的关节机器人选用的轴数一般为6轴，反复精度等级为±0.06mm，常见的负载重在10-50kg。

数控机床上下料机器人一般分成一对一、一对二（数控机床零距离放置）、一对三（数控机床摆制成品字型），假如要想1套关节机器人对几台数控机床上述料，需用再加路面路轨，可达到1台关节机器人对几台数控机床全自动上下料。

关节机器人的优势：

关节机器人较大的优势也是协调能力强，不会受到数控机床构造的限定，能适用于许多数控机床。可扩展范畴普遍，除开用在数控机床上下料，关节机器人还可运用于打磨抛光、打磨抛光、电焊焊接、自动化生产线、运送码垛等行业。

关节机器人的不足之处：

在数控机床上述料全自动化新项目中，智能机器人一般安裝在数控机床的反面，且处在数控机床张口面即放料口的部位。给数控机床的平时换刀、调试程序、维护保养等实际操作产生一定的麻烦。相对性于桁架机械手来讲，关节机器人占有的场所室内空间很大。此外，关节机器人的费用较高。

上述也是桁架机械手和关节机器人的差别及其不同的优点和缺点。生产加工公司要从生产车间机器设备合理布局，数控机床的构造，商品的规格型号和加工工艺使用性能来挑选。另外要挑选一家有工作经验有整体实力的机械手厂家来整体规划和达到全自动化的更新改造。